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我想和这个世界不一样(在喜欢的城市醒过来)

我想和这个世界不一样

这是一本 Kindle 上偏游记的快消书,我已经不记得阅读动机了。作者的辞藻华丽,文字优美,但是言语中透漏出年轻人固有的阅历尚浅,对生活的体验不深刻,仅仅是城市的过客。


摘录

  • 细雨里,坐在塞纳河岸仰望铁塔,有多少恋人相拥亲吻,就有多少心碎的孤影心痛拭泪。

  • 哀愁的并不是异国他乡孤身一人,而是回忆汹涌来袭的时候,站不稳脚,一不小心就被浪卷了进去浑身湿透。

  • 吐着烟圈姿态优雅的法国女人

  • “是不是抽烟和阅读是巴黎人热爱的两件事情?”

  • 读书,的确是喜欢的,而且还有一个功能,就是不需要和人面对面坐着的时候眼睛不知道往哪里放了。”

  • 在巴黎的各大书店结账处,还能看见各式各样不透明的包书纸。

  • 荷兰法律规定,不可以在街上喝酒,甚至是超市买了酒,不能拿在手上要放在袋里,不然会被警察抓住罚款。

  • 城市永远不会变老,而只有我们,在不断行走不断经历,无时无刻不在细微地老去。无论曾经在这里挣扎也罢,厌弃也罢,始终,这里占据了我最青春最自由的一段时光。

  • 我会怀念那些孩子坐在自行车前的篮筐,母亲在后面骑着送去上学,感觉那些孩子可以论斤来买。

  • 没有什么是理所当然的,只要一点点任性,一点点珍惜,幸福就容易了。

  • 香港的狭小空间教会人不去浪费,更学会生活,不断做减法题,最后拥有的,都是最需要的东西。蜗居,对于人生是一种很有趣的练习。

  • 舒国治认定的“家”,不过是睡觉冲凉和大便的地方,意即一张床一个卫生间足矣;三毛向往的“家”,万水千山走遍,仅需一个灯泡下和爱的人吃饭;乔布斯的“家”,简简单单没有摆设,一张放电脑的矮桌,照片里他就坐在地上。

  • 也许喜欢想象你,多于得到你。

  • 想清楚了,没有一个人,没有一座城市,注定是我们最后的归宿,也就习惯漂泊。

  • 也许喜欢怀念你,多于看见你。也许喜欢想想你,受不了真的在一起。

  • 没有城市是我最终的家,没有人是我一生的陪伴,于是,我才学会了珍惜此刻。

  • 为了那随时的告别,我总是做好了准备。谁叫我们都不过是这世界暂住的过客呢?

  • 一个地方对于一个人的深刻意义,不仅仅是歇脚。家乡可能慢慢看着你长大,而有些地方,是注定要看你的跳跃性改变的。

  • 夏天乘坐热气球,西班牙的小镇,可能在地球仪上面只是无名的小点,却仍有阳光慷慨地来。

  • 自行车,一个全身运动服两手搭胸口书包背上,朝四川北路走去。

  • 假笑里还真有些幸福。

  • 天没亮,外滩的敲钟人已经醒来,地铁开始穿梭,打通这座城市每一个穴位。

  • 在荷兰,你要是说去 coffee shop,他人的意会往往是抽大麻。语言能描述的,并不准确,人的意识不同,得到的信息也千差万别。

  • 是啊是啊,我 90 年代的时候走了非洲很多地方,然后还去过七次西藏,这次冬天去了印度刚回来,就开店了。我拍了很多路上的照片,很想办一个影展呢!

    • 拍摄照片,开家店,顺手做个影展。
  • 我问Lily,怎么可以说开就开的,许多人梦想了一辈子,但从来没去做过,因为现实总有这样那样的理由阻挠啊。她回答道:“出去也是要花钱的,那就开一家自己的店,社交时候,可以开开户外俱乐部的派对,沙发客聚集,分享路线,定期办沙龙、画廊、摄影展览……我们这里还有投影仪,能开小型会议。大家开心,进来就都是朋友。

  • 相信是特别的体验,尤其是高管这类的外国人士,给同事或朋友做一道家乡菜,创意和诚意十足。

  • 一定要现在去做,因为不知道几年以后有了能力,还会不会有这热情。不知道可以走多远开多久,但都无所谓了。

  • 真的是,你是什么性格,喜欢什么,就能开出怎样的咖啡店。

  • 她要的,是青春岁月最美时候的样子都给你。她没错。你要的,是为了梦想开花,现在沉默积累。

  • 就好像麦太曾带着麦兜去机场转了一圈,去体验一把“即将飞往马尔代夫”的幸福。

  • 机场的一楼和二楼,是世界上最遥远的两层楼。一楼欢快奔腾,是新生活的开始。二楼哽咽压抑,是旧生活的离别。

  • 离开的人始终可以过新生活,留下的人,竟然会感到无路可走。

  • 钻进一个宁静的角落,在咖啡香气的缭绕里,也许还有一点舒适的音乐,你可以把整袋的新书翻完。

  • 只有亲自坐在台北的咖啡店,你才会顿悟:这里咖啡馆卖的其实不是咖啡,它更像一个温馨的客厅,每家店都有它的独特气味和摆设,甚至有一个主题色彩。

  • 一家真正的咖啡馆,它教会你:朋友需要彼此花时间陪伴,来一杯温度刚好的咖啡,人和人之间的关系维持在这样也最好。

  • 对于行者,天气是无关的。心在云层之上,阳光就一直在。

  • 直到有一次,在刮着大风下着大雨的荷兰起飞,当飞机冲破云层的时候,光芒万丈。我突然才领悟,原来太阳每天都在那里,它从来没有放弃过地球任何一个角落,只是有时候被云朵遮住了而已。

  • 有时我们只是喜欢给自己寻找不去行动的理由。

  • 中国最北端——漠河北极村,这里的七月,白天有太阳时,晒得脸发烫,天很蓝,云朵成块。

  • 玩摄影的朋友告诉我,看一个地方,越淳朴,就越是乐意让你给他们拍照。

  • 从来没有遗憾,只是不必要的固执。没碰到,不过是缘分不到。

  • 只能活那么一次,每次的呼吸都是生命的倒计时。所有事前的不安和猜测,只是在折磨自己。切实发生时,一丝一毫地去体验,竟然发现完全是两回事了。那些流走的时间,猜测带来的苦恼,成为浪费。

  • 上海是有些清朝时期的老弄堂被作为文化遗产留下来的,更有田子坊这一带,是将老上海的面目融合了商业与西洋被捏了出来。

  • 《Sex and city》里的纽约,的确是令所有凯莉们血脉贲张的。它是实现小女孩梦想的舞台,穿不完的漂亮衣服,为自己个性“量身定做”的工作,还有源源不断的白马王子。

  • 我们在城市指南里读那些以偏概全的简介,在历史书里对城市的前世今生了若指掌,可最终,我们自己就会成为城市的立体说明书,言行举止间透露着和它交换灵魂的故事。

  • 长大,就是一件遥不可及的事情。

  • 一个阳光照得马路都快裂开的八月下午,祖父心静自然凉,连电扇都不开,安静地读着他的报纸。

  • 昏黄的路灯照着门前的那棵树,树影歪歪的,它还在睡觉,我不能打扰它。

  • 大城市的夜,是看不到星空的。

  • 大概就是这样,有时候往往离开后在回忆里,才能知道自己有多喜欢一座城市。这样的遗憾,就如同我们常常无法确定自己是不是爱上了一个人,往前走一步,缺少勇气,更害怕受到伤害;往后退一步,骂自己懦弱,就这样可惜了幸福。唯独事后,才清醒而痛苦。

  • 荷兰经历过一段时间的严重饥荒,最后居然要靠食郁金香求生,因此一代代都养成了珍惜食物的好习惯。

  • 各位吃客们,虽说在阿姆斯特丹吃的文化未有什么盛名,但所谓的特色饮食就是“过了这个村,就没那个店”,照此想来,这里还有那么些独到佳肴的。首先就是市中心广场可以找到的鱼车,也就是卖海鲜的移动小摊。这样的鱼车门口,可以看见络绎不绝的荷兰人,最为特色的是一种用盐腌制的事前挑走鱼骨的鲱鱼,称作Haring,伴着洋葱颗粒,味道鲜美,奇怪的是一点腥气都无,嘴里一直留有一股余味。吃的时候姿势也有讲究,用手指拿着鱼尾,嘴巴张到最大去吞食。除了生食,他们还有炸鱼,表皮松脆,里面的鱼肉丝滑。配上他们独有的调味粉,口感十足。

  • 也极力推荐一下荷兰的薯条。有过一个网络调查,全世界哪里的薯条最好吃,众网友纷纷投票荷兰,倒不是名气问题而是它的好吃实至名归,的确令人上瘾。

  • 城市白日的光景,宛若恋爱初期,人生初见,对方总是想象中最完美最光鲜的样子;夜幕降临,恰似恋人日渐熟悉,相处越久越是看见对方最真实却也最疲惫最不堪的狼狈相。

  • 中午走出了世界第一的大集市,周边的小吃饭店都是典型开给游客的,英文大字无处不在,生怕大家不知道这里卖的是“土耳其特色美食”。

  • 这是一座立刻被人遗忘、过度开发的旅游城市。我问自己,这次的旅行在追求什么呢?对一座城市,是应该有那么大的期待吗?又况且奥尔罕的《伊斯坦布尔》一书中,常常提到“东方特点”与“西方事物”这两个字眼,足可见伊斯坦布尔也对于自己的身份充满了疑惑。

  • 老师说,这里没有人是真正赚钱走的,来到了赌场就要做好全部钱都花完的准备。最赚的,就是容易上瘾的。赌场,是一个锻炼人收手的地方。

  • 既然,一座平凡的小镇,能孕育出一支震撼世界的乐队。

    • 利物浦的甲壳虫
  • 我不要绚丽却不持久的彩虹,所以不在乎输赢。

  • 昨天还在训刚进来的小王:“没事别给我揽活儿,同情心泛滥吃亏的是自己,做得越多越是傻瓜。坐稳座位,不管事别出岔子,捧着铁饭碗到退休。”

  • 外面的包装会在一定程度上决定我们在别人心底投射下的价值,可是有眼之人,自然会来辨识。有质量的,仍然可以成为抢手货,低廉的倒也脚踏实地平易近人。

  • 至于一流二流三流大学,也不过是一套套不同价位的化妆品,你到底是什么人,会成为什么人,化妆品怎么会决定呢?

  • 哈尔滨有马迭尔,长春有长春饭店小奶油,沈阳还有中街大果。

  • 路灯凄凉地在寒风细雨中站立。

  • 藏而不露,是性感的真正所在。

  • 我给当地工作的朋友出点子,你就在这里包船吧!在两国的围绕下,向女朋友求婚,喇叭里播放浪漫音乐,三米开外的俄国人民也会感动的,这样都不嫁,实在太难。

  • 看起来过得去,经常运动,自自然然,干干净净,阳光下咧开嘴朝你笑,这一类“汗衫+牛仔裤基本款”男生,不刻意打扮,其实也不会难看到哪里去。

  • 大概天底下,情侣出行,能吵到分手的,原因不外乎在一系列改造失败后,对未来突然没了信心。和喜欢的另一半出外旅行,欣赏风景成为其次,最重要的则是“用户体验”和“优劣分析”了。

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文中部分概念摘录自百度 Apollo 系统公众号,并以 Apollo 系统为例进行概念讲解。

运营

运行设计域 ODD

运行设计域指的是自动驾驶系统功能设定的运行条件,包括但不限于环境地理时段限制交通流量道路特征等。只有当全部条件都满足的时候该自动驾驶才能保证正常运作。相反,欠缺任何一个前提条件,该系统都有可能出现故障,可能会采取停车或是需要驾驶者接管。

宏观

无人驾驶车的工作原理

我们使用计算机视觉和传感器融合技术,获取一幅关于我们在世界上的位置的丰富画面,使用定位确定我们在这个世界的精确位置,然后使用路径规划来绘制一条通过这个局部世界到达目的地的路径,通过控制车辆的转动方向盘、油门、制动器,沿着该轨迹行驶并最终移动车辆。从本质上讲,其他一切无人车都是这些核心功能更复杂的实现。

自动驾驶 vs 汽车电子

自动驾驶更偏向于机器人工业。看待无人车和传统车视角是不一样的,无人车更像一个机器人,不像一个车。 传统汽车电子是基于比较确切的规则、长时间经验积累的一种技术,两者技术差异较大。 自动驾驶和汽车电子的专注领域、迭代的频率、速度,适合这种技术的开发模式、方式、流程之间都有很大的差别。

参考链接

操作系统

实时操作系统(RTOS)

实时操作系统(RTOS),可确保在给定时间内完成特定任务,“实时”是指无人车的操作系统,能够及时进行计算,分析并执行相应的操作,是在车辆传感器收集到外界数据后的短时间内完成的。

实时性能是确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求。

ROS 概念

ROS 全称 Robot Operating System(机器人操作系统)

  • ROS 是适用于机器人的开源元操作系统;
  • ROS 集成了大量的工具、库、协议,简化对机器人的控制;
  • 还提供了用于在多台计算机上获取、构建、编写以及运行代码的工具和库,ROS 在某些方面类似于“机器人框架”。

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ROS 系统架构

  • OS 层,也即经典意义的操作系统 ROS 只是元操作系统,需要依托真正意义的操作系统,目前兼容性最好的是 Linux 的 Ubuntu,Mac、Windows 也支持 ROS 的较新版本了;
  • 中间层,是 ROS 封装的关于机器人开发的中间件,比如:基于 TCP/UDP 继续封装的 TCPROS/UDPROS 通信系统,用于进程间通信Nodelet,为数据的实时性传输提供支持;
  • 应用层,功能包,以及功能包内的节点,比如: master turtlesim 的控制与运动节点等。

ROS 设计目标

  • 代码复用:ROS 的目标不是成为具有最多功能的框架,ROS 的主要目标是支持机器人技术研发中的代码重用;
  • 分布式:ROS 是进程(也称为Nodes)的分布式框架,ROS 中的进程可分布于不同主机,不同主机协同工作,从而分散计算压力;
  • 松耦合:开发者不需要关注模块内部实现,只要了解接口规则就能实现复用,实现了模块间点对点的松耦合连接。

车辆

激光雷达

自动驾驶是用光学传感器来获取环境信息的,这个过程就是感知。

在光学传感器里,激光雷达是一种快速的遥感技术,它有非常精确的测距能力,还有比较大的探测范围,是一种高精度或高分辨率的传感器,以激光雷达传感器为主的自动驾驶感知方案是现在最为常用而且可靠的方案。

目前,通用的激光雷达的产品主要是 Velodyne (国外) 和 Hesai (国内) 等。

高精地图

与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路 GPS 信号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。

什么是高精地图?它和手机上的地图有何区别?

高精地图不仅具有更高的精度(可以达到厘米级);而且具有更加丰富、更加精细的内容。它能够表述所有能看到的影响交通驾驶行为的元素,有更深层次的交通语义内容,更加全面清晰。

在实际中,高精地图与导航地图最大的区别在于,它本身就是一套面向自动驾驶的地图,而不是面向人的地图。它提供的能力,或它提供的信息,是用于自动驾驶相关的定位系统,感知系统和决策系统。

百度高精地图

目前百度高精地图主要分为四个部分: 第一部分,是定位的图层,顾名思义是用于定位; 第二部分,是静态矢量图层,是基于生产出来的矢量信息,这个也可以被称作狭义的高精地图。在这个部分将会表达我们日常在道路上看到的所有的跟交通相关的信息。比如道路两旁的交通设施,道路本身的车道,道路上的其他标线、道路停止线等,以及基于这些交通设施实际上表达出来的一些语义关系,如拓扑关系,虚拟车道之间的连接关系,红绿灯的绑定关系等; 最后,在这两层最基本的数据之上,目前还提供了人类经验的图层以及动态的信息图层。

参考链接

高精定位有哪些特点?

高精定位是自动驾驶核心技术之一,自动驾驶车辆在道路上需要实现厘米级的实时定位精度,复杂环境,如天气变化、季节变化、道路拥堵等各种外部因素的干扰。

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基于高精地图的决策规划方案有哪些?

对于规划决策模块,感知输入和定位输入的信息都会交给决策模块来决定自己的自动驾驶行为。这种自己决定自己的驾驶行为,就是一个间接应用在决策规划模块的例子。 同时,地图当中也会提供一些数据直接应用到决策模块。比如在 L4 级的自动驾驶里,过路口一直是件比较复杂的事情。通过地图当中预设一些虚拟的引导线,车就可以沿着引导线走,这样就大幅降低了自动驾驶的难度,提高了自动驾驶车辆的通行性。另外可以根据地图的信息来进行路径规划和速度规划,这部分与传统的导航是比较类似的。

高精地图用于定位

高精地图是 L4/L5 级别自动驾驶系统的核心,许多无人驾驶车模块都有赖于高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图上进行自定位。这意味,需要弄清我们在地图上的位置,这就是定位——无人驾驶车辆在地图上的确切位置。

  • 首先车辆可能会寻找地标,我们可以使用从各类传感器收集的数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集的三维点云数据来查找地标。车辆将其收集的数据与其在高精地图上的已知地标进行比较,这一匹配过程是需要预处理、坐标转换、数据融合的复杂过程。
  • 无人车的整个定位过程取决于高精地图,所以车辆需要通过高精地图明确它处于什么位置。

高精地图的定位方案有哪些?

基于高精地图的定位方案一般分为两种:

  • 一种是视觉的定位、点云的定位。它们的原理相差不大,就是通过地图预先找出一些特征,然后通过车辆传感器拿到的数据,再把这个特征进行匹配,如果匹配到了,就能够比较精确地获取到当前位置。

  • 另一种是多传感器融合的定位。在传统的方案中,更多的是通过卫星定位来获得定位结果,这就跟我们手机上用到的GPS类似。除了卫星定位系统以外,还有IMU、轮速计。通过IMU、轮速计进行推算,也能够大致推算出当前位置,这些都是属于传统的定位手段。

    在实际高精地图定方案当中,通常是多传感器融合的定位方案。

高精地图用于感知

无人车也可以使用高精地图来帮助感知,就像人的眼睛和耳朵会受到环境因素的影响一样,无人车的传感器也是如此。

  • 摄像机、激光雷达、雷达探测物体的能力,在超过一定距离后都会受到限制。

  • 在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进一步限制。

  • 另外当车辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。

    这时,就需要借助高精地图的帮助了。

即使传感器尚未检测到交通信号灯,高精地图也可以将交通信号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。

另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停车标志,传感器就可以集中在该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域 ROI。ROI 可帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。

高精地图在自动驾驶系统中的其他应用有哪些?

高精地图作为自动驾驶的核心基础模块。除了在定位、感知、决策规划中具有重要作用外,在安全、预测、仿真等阶段都是不可缺少的。比如高精地图可以搭建与真实场景高度一致的仿真场景,协助自动驾驶的测试开发工作。此外在人机交互和可视化以及安全驾驶策略上,高精地图都发挥着重要的作用。

定位

定位在自动驾驶中的作用

定位在自动驾驶中的作用有以下三点: 第一,与高精地图配合提供静态场景感知; 第二,感知得到的动态物体正确放入静态场景; 第三,位置和姿态用于路径规划和车辆控制。

参考链接

Apollo 多传感器融合定位

融合框架分为两部分,一个是航迹导航解算,这部分的输入是 IMU 提供的高频的加速度和角速度。此外会在整个融合的框架里面进行误差修正,对于 IMU 零偏进行修正。还有一个真正的把各个模块的两侧融合到一起的模块,这个模块有很多种实现方式,现在学术上比较流行的基于优化的方式。

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基于高精地图的定位方案

基于高精地图的定位方案一般分为两种,一种是视觉的定位、点云的定位。通过地图预先找出特征,然后通过车辆传感器拿到的数 据,把特征进行匹配,如果匹配到,就能够较精确地获取到当前位置。另一种是多传感器融合的定位。

LiDAR定位

激光雷达定位,主要就是在线点云与预制底图,基于预测 pose 在小的搜索范围内,按照滑动像素的方式,计算 features 之间的匹配度cost value,然后把 cost value 换算成概率,最终根据概率分布来进行位置计算。

参考链接

卡尔曼滤波是什么?

卡尔曼滤波是另一种 LiDAR 定位方法,卡尔曼滤波用于根据我们在过去的状态和新的传感器测量结果预测我们当前的状态。

GNSS定位技术的基本原理

  • 用户设备可以从接收信号中解码获得数据码,包含电文内容。这样,卫星轨道参数已知,通过时间计算卫星的位置、速度和钟差;
  • 从卫星到地面的传播距离通过测距码信号处理获得传播时间后,乘以光速得到距离;
  • 通过3颗卫星交会,可以得到用户位置;

视觉定位

现有视觉定位方案一般都需要预先构建定位地图,再基于构建好的地图进行定位。分为两类:一类是从 SLAM 方案(simultaneous localization and mapping)出发,将地图构建和定位拆开,预先构建特征点地图用于定位。这类方案中特征点的性能至关重要,传统的特征点方法比如 SIFT、ORB 无法满足地图时效性的需求。另一类是基于高级语义元素构建地图并进行定位的方案,比如车道线或者杆状物。

SLAM

SLAM(simultaneous localization and mapping),也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization),即时定位与地图构建,或并发建图与定位。SLAM问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,以绘制出外部环境的完全地图。

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捷联惯导

捷联惯性导航可以提供两种量测,一个是加速度的信息,另一个是角速度的信息,加速度严格意义上是物体本身的加速度合成重力所得到的。 通过这个传感器,可以得到一个角速度,也可以得到一个加速度,可以去递推前后时间的一个轨迹。

定位的基础性技术

那么定位主要基于哪几类技术? 整体分成三类技术:首先是基于信号的定位,主流的做法是利用 GNSS,比如说天上的卫星、GPS、北斗,然后也可能接收基站的信号,综合结算,来得到一个高精度的定位结果。当然也可以不用卫星,比如说可以用车路协同的方式,可以用 UWB 或者是 WiFi。

三轴陀螺仪是怎么操作的?

三轴陀螺仪的三个外部平衡环一直在旋转,但三轴陀螺仪中的旋转轴始终固定在世界坐标系中。在坐标系中的位置是通过测量旋转轴和三个外部平衡环的相对位置来计算的。

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IMU有什么作用?

结合 GPS 和 IMU 来定位汽车,一方面 IMU 弥补了 GPS 更新频率较低的缺陷。另一方面 GPS 纠正了 IMU 的运动误差。但是即使将 GPS 和 IMU 系统相结合也不能完全解决定位问题,比如我们在山间行驶或城市峡谷中或在地下隧道中行驶,那么可能长时间没有 GPS 更新。

参考链接

激光雷达定位的原理是什么?

利用激光雷达,可以通过点云匹配来对汽车进行定位。该方法将来自激光雷达传感器的检测数据与预先存在的高精地图之间匹配,通过这种比较可获知汽车在高精度地图上的全球位置和行驶方向。

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pitch yaw roll 指什么?

pitch[pɪtʃ]yaw[jɔː]roll[rəʊl] 本是航空学的概念,如下图所示,现在逐渐应用到自动驾驶领域。

  • 在航空中,pitch, yaw, roll 如上图所示:
    • pitch是围绕 X 轴旋转,也叫做俯仰角。
    • yaw是围绕 Y 轴旋转,也叫偏航角。
    • roll是围绕 Z 轴旋转,也叫翻滚角。

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仿真

仿真

目前主要有3种不同形式的仿真:

  • 真实场景下的路测和结构化测试,可以对无人车在真实环境中进行端到端的测试,但是成本高昂;
  • 基于真实数据回放的测试,先通过收集路测过程中的各种数据,再进行测试,它可以保证测试数据足够真实,但是可交互性极差;
  • 基于仿真器模拟的测试,可以自由地构建测试场景,特别是一些现实生活中较少遇到的场景,而且测试成本比真实路测的成本低,时间花费更少。

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仿真场景用于做什么呢?

仿真场景分为Worldsim和Logsim。

  • Worldsim是由人为预设的障碍物行为和交通灯状态构成的场景,可以简单高效地测试自动驾驶车辆,但缺乏真实交通环境中复杂的情况;
  • Logsim是由路测数据提取的场景,提供复杂多变的障碍物行为和交通状况,使场景充满不确定性。

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仿真真实性

可量化的“仿真真实性”的度量准则: 1、仿真的准召率:与真实路上问题做比对,仿真离线发现的所有问题中,有多少是路上可能发生的?召回率:路上发生的所有问题中,有多少是仿真能够召回的?准召率高则仿真能力强。 2、效果预估准确性:使用仿真对新算法进行路测效果的预估,将最终路测后得到的实际路测效果作为真值。对两者(预估值与真实值)进行相对diff的计算,以评估仿真对真实效果预估能力的强弱。预估vs真实值的相对diff小,则仿真能力强。

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仿真场景合理性

对于场景合理性的考量,需要同时兼顾:场景微观合理性(即单个场景是否有可能在路上出现,不会出现天外飞仙),以及场景宏观合理性(场景是否具有足够的多样性,能够覆盖了路上各种 case,在频度上是否与路上实际趋同)。 微观合理保证了仿真产出结果的准确性,宏观合理保证了仿真产出结果能够有足够的召回能力。 很显然,在具体实现时,两者容易出现冲突——在提升准确性时多样化上就会不足;而在多样性提升时准确性就会下跌。因此需要对宏观/微观两者做良好的 balance。

仿真复现率

模块在仿真中运行,与真实道路上的运行相比,在同样输入的情况下,产生的diff有多大?这个diff的量化评估,称之为“仿真复现率”。很明显,仿真的复现能力是仿真能够做出正确预测的前置依赖:如果仿真中的效果,与路测时真实效果无法完成严格的一一对齐,那么仿真给出的任何结论都是没有任何价值的。而提升“仿真复现率”的首要问题还是量化问题——“如何客观度量仿真复现率”。

LGSVL Simulator

LGSVL Simulator是一款开源的无人驾驶仿真系统,支持 Linux 和 Windows,可以对接 Apollo 及 Autoware 自动驾驶软件使用。

运行该仿真系统需要一台带 NVidia 独立显卡的高配置的电脑。在 Windows 版本的 Simulator 中,通过访问指定的 ip 地址的方式与运行在 Linux 上的 Apollo 建立连接。

参考链接

Routing

Routing模块

Routing模块正如其名称所示,其主要作用就是根据请求生成路由信息 模块输入:

  • 地图数据
  • 请求,包括:开始和结束位置 模块输出:
  • 路由导航信息

参考链接

Map

点云地图的制作

点云地图的制作主要是把采集好的数据进行加工,采用激光雷达数据来进行点云地图的制作。制作的过程简单的来说就是通过激光雷达来扫描整个街道,以建立整个街道的三维模型。

因为激光雷达的扫描范围有限,因此需要逐帧把激光雷达的数据拼接起来,来获取整个街道的模型,这个过程也被称为点云注册。

Apollo 之 Map 模块

Map 模块主要提供的功能是读取高精度地图,并且转换成 Apollo 程序中的 Map 对象。 简单来说,就是说把 Xml 格式的 Opendrive 高精度地图,读取为程序能够识别的格式。 参考链接

Perception

源码分析 之 Perception

Perception 系统是以多种 sensor 的数据,以及高精度地图的信息作为输入,经过一系列的计算及处理,对自动驾驶车的周围的环境精确感知。 能够为下游模块提供丰富的信息,包括障碍物的位置、形状、类别及速度信息,也包括对一些特殊场景的语义理解(包括施工区域,交通信号灯及交通路牌等)。 参考链接

视觉感知算法

视觉感知算法在 Apollo 平台上主要有3个应用场景,分别是红绿灯检测、车道线检测、基于摄像头的障碍物检测。每个模块又可以分为3部分,分别是图像的预处理、神经网络模型以及后处理。

  • 预处理:对上游信息做一些处理和整合,以方便把信息直接输入到模型中做预测。
  • 神经网络模型:主要涉及一些深度学习算法,包括目标检测、语义分割、图像分类等。
  • 后处理:从神经网络模型拿到输出后,会结合模型的输出、其他传感器的信号以及经验信息,利用一些传统的算法进一步优化网络模型的预测,这样可以使我们的检测结果能够适应一些比较复杂的路况,或者针对性地应对一些特殊的情形,让我们的算法可以在实车上跑得更加流畅。

参考链接

神经网络模型

神经网络模型分成了两部分:一是检测,二是对检测的结果做分类识别。我们的检测模型并不会直接输出灯的颜色信息,它的输出类别是三种形状,有横着的、竖着的和方形的,我们会根据不同的形状类别,针对性的用分类模型做具体的颜色识别。

规划

Planning功能

Planning 功能:基于预测的结果、路由模块的全局路线指引和地图信息,生成安全舒适的驾驶轨迹。 这里有两个关键词,第一个关键词是安全,在第二个关键词是舒适。 后面的算法,很多都是基于安全和舒适来考虑的。

参考链接

Path Bound Decision

首先,车在起始状态时,会判断需不需要进行换道:

  • 如果不需要进行换道,还需要判断是否需要借道(向左变道,再变回来),如果不需要借道,boundary就会限制在本车道内。如果我们需要借道,需要判断借道是否安全,如果不安全,boundary还会限制在本车道内。如果判断是安全的,就会进行借道路径的限制。
  • 如果需要换道,首先还需要进行安全性判断。如果不安全,依然限制在本车道内,如果安全,就会进行换道的路径限制。

规则的选择需要考虑哪些因素呢?

到底如何选规则需要考虑很多因素,主要有三点,第一点要考虑舒适度,不能够加速度太快,或者加速变化太快;第二点要考虑车本身物理特性,比如车最高加速度能达到多少;第三点考虑SV道路限速。

参考链接

参考线平滑的优化目标有哪几种?

参考线平滑的优化目标有三个,第一个是每相邻两个点的距离要尽量近;第二是每三个相邻采样点的夹角要足够小;第三是优化目标尽量不要远离于初始点位置,调整尽量小。

静态速度限制有哪些呢?

静态速度限制又叫SV线,横轴S指沿着路径的位移,纵轴V是在位移处的速度限制。这里列举三种限制,第一是道路的基本限速。第二是路上的减速带,我们需要把速度降到足够低,让乘客体感足够好。第三种情况是在离行驶路径较近处有行人或者自行车,为了安全,车速不能太快。在实践中静态速度限制有更多因素。

障碍物可分为哪几种?

障碍物可分为三种:机动车、行人和自动车。障碍物的配置要复杂一些,包括ID、类型(类型主要是机动车、行人和自动车)、起点和速度。不同的类型会影响算法的规避。障碍物的移动方式有两种,一种是静止的,另一种按照轨迹移动。如果选择按照轨迹移动,必须要编辑它的轨迹,这里面从起点出发到结束会路过三个规定的点,对每个点都要进行配置。

决策模块有哪些特点呢?

决策模块有两个特点:

  • 第一是相当于信息 hub,它把所有信息集中起来;

  • 第二是经过决策模块传给轨迹优化之后,轨迹优化不用考虑上层所有复杂的信息,使抽象的问题变得相对简单,有助于替换新的算法。

决策对无人车的限制有哪几类?

决策就是对无人车的行车进行各种限制,主要分为三类:

  • 第一类是交规限制,保证无人车遵守交规,比如信号灯、人行横道等交规;
  • 第二类是路径限制,例如,不能跨两条车道行车,不能驶出道路边界;
  • 第三类是速度限制,无人车不能超过道路限速,需要低速通过限速带。

Lattice Planner

Lattice Planner 主要基于采样+选择,算法首先需要参考线,可以处理多弯道的场景。Lattice Planner 现在已经在低速园区和高速公路的场景中有产品落地。

“末知不安全场景”缩小

在主车跟驰前车突然避让的情况下,若没有车路协同的加持,后车无法感知;而有了车路协同的加持就可以提前感知到这个末知不安全的 状态。在遇非机动车闯红灯违规驾驶的情况下,正常行驶的汽车是无法预知到非机动车不安全交通规则的情况,在有车路协同路端设备的加持下则能提前感知到,也可以缩小未知不安全的场景范围。

动态规划

动态规划一般应用于最优化问题 (optimization problems)。这类问题一般存在多个解,每个解都具有一个度量值。我们期望得到具有度量值最优(即取最大或最小值)的解。该最优解一般称为最优化问题的一个解。

注意,这个解并非唯。因为最优化问题可能存在多个最优解。

轨迹生成

高等级地图路线只是规划过程中的一部分,我们仍需要构建沿这条路线前进的低等级轨迹。这意味着要处理一些不属于地图的物体:如其他车辆、自行车或行人。例如,,我们可能需要与试图在我们前面掉头的汽车互动,或者我们可能希望超过辆在公路上行驶的慢车。这些场景需要更低级别、更高精确度的规划。

如何选择最佳轨迹?

答案是使用 “成本函数”。成本函数为每个轨迹分配了一个“成本”,我们选择成本最低的轨然。轨迹”成本“由各种犯规处罚组成,例如:偏离道路中心,有可能产生碰撞,速度限制,轨迹的曲率和加速度让乘客惑到不舒服等。

控制

规划控制模块/PNC模块

人类通过大脑做完规划和决策后,指令双手、双脚完成指令。自动驾驶汽车需要结合地图提供的参考规划结果+车端实时规划来完整地整体操作。

参考链接

控制参数自动调整服务

控制参数自动调整服务利用机器学习方法自动优化Apollo控制模块中使用的 PID、LQR、MPC、MRAC 等控制器的控制参数,从而实现在离线模拟环境中控制器全自动调整,这会省去大量的手动测试和道路实验。它继承了多种 Apollo 在线服务工具,包括动态建模、仿真平台和控制配置文件。

参考链接

软件设计

懒汉式单例

不同于钱汉式单例,懒汉式单例仅在初次执行荻取实例的动作时才对实例进行动态内存分配 (懒”的体现),因而程序具有更高的启动速度,但无可避免地会降低初次访问实例时的效率。

饿汉式单例

饿汉式单例在类的加载过程中便迫不及待地(“饿”的体现) 为实例指针分配了动态内存,当有多个线程尝试获取实例指针时,获得的将是同一个实体,因此饿汉式单例天然地具有多线程安全性,但也正因为实例的动态内存分配过程末考虑访问时机,因而会降低程序启动速度。

单例模式

单例模式是一种创建型设计模式,能够保证一个类只有唯一的实例存在,并提供一个访问该实例的全局节点,基于该特性,单例模式广泛应用于线程池管理、日志管理和全局配置参数管理等场景。

数据Meta

数据 Meta 是详细记录了数据信息的数据,比如采集的时间、地点、天气、采集的人,以及当时的情况等信息,对数据做分类管理。

Linux性能优化

Linux 操作系统的"perf"命令可以采样一段时间内的系统调用,保存成文件之后再结合火焰图,可以查看当前系统各个进程对 CPU 的使用情况,火焰图中的横轴代表了 CPU 占用时问的比例,宽度越宽,代表该进程越耗时。火焰图的横轴是当前进程的调用栈,可以逐级查看每个调用栈和具体的耗时。

Linux对实时进程的调度

Linux对实时进程的调度有2种方式:

  1. SCHED_FIFO:先到的进程优先执行,后到的进程需要等之前的进程执行完成之后再开始执行;

  2. SCHED_RR:基于时间片轮转,先到的进程执行完成之后放到队列尾部,在队列中循环执行。


入门建议

百度 Apollo 可谓是中国自动驾驶的黄埔军校,孵化出一系列初创公司和优秀工程师,现在依然活跃在自动驾驶的第一梯队。

自动驾驶的入门者,可以先以 Apollo 系统为学习对象,对自动驾驶技术栈加以了解。

mmexport1519643664553


上述内容如有侵权,邮件联系可删除!

背景

在 Linux 系统上编译大型程序时,可能遇到如下编译错误:

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c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)
Please submit a full bug report

经过查资料,大概率是编译时内存不够导致的,除了增加物理内存外 (花银子),短期可以通过增加交换分区 swap 来解决 (时间换空间)。

什么是交换分区 swap

Linux 中的交换分区 (swap),类似于 Windows 的虚拟内存,就是当内存不足 (RAM) 的时候,把一部分硬盘空间虚拟成内存使用,从而解决内存容量不足的情况。

功能:在内存不够的情况下,操作系统先把内存中暂时不用的数据,存到硬盘的交换空间,腾出内存来让别的程序运行,和 Windows 的虚拟内存(pagefile.sys)的作用是相似的。

副作用:虽然这个 swap 分区能够作为"虚拟"的内存,但它的速度比物理内存可是慢多了

如果需要更快的速度的话,并不能寄厚望于 swap,最好的办法仍然是加大物理内存,swap 分区只是临时的解决办法。

作用原理

计算机对内存分为物理内存虚拟内存(注意虚拟内存和虚拟地址空间的区别)。

  • 物理内存就是计算机的实际内存大小,由 RAM 芯片组成的。
  • 虚拟内存则是虚拟出来的,使用磁盘代替内存。虚拟内存的出现,让机器内存不够的情况得到部分解决。这里的虚拟内存,即所谓的swap。

当程序运行起来后,由操作系统做具体虚拟内存到物理内存的替换和加载 (相应的页与段的虚拟内存管理)。

  • 当用户提交程序,然后产生进程,在机器上运行。机器会判断当前物理内存是否还有空闲允许进程调入内存运行,如果有那么则直接调入内存进行运行;如果没有,那么会根据优先级选择一个进程挂起,把该进程交换到 swap 中等待,然后把新的进程调入到内存中运行。
  • 根据这种换入和换出,实现了内存的循环利用,让用户感觉不到内存的限制。其中,swap 扮演了一个非常重要的角色,就是暂存被换出的进程。

如何增加交换分区

因为之前可能进行过 swap 扩容,所以第一步是把之前的交换分区关闭。

  1. 查看是否已经有 swap 分区

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free -m
  1. 如果有,先把原来的 swap 关闭
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su
swapoff -a
# 详细的用法可以:swapoff --help
  1. 扩展分区

交换分区的合理值,可以根据你系统内存的大小,以及所使用的程序,自行决定交换分区的大小。

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# count 的大小就是增加的 swap 空间的大小,64M 是块大小,所以空间大小是 bs*count=1024MB
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
# 把刚才空间格式化成 swap 格式
sudo mkswap /swapfile
# 该目录权限,不改的话,在下一步启动时会报 “swapon: /swapfile: ”
# “insecure permissions 0644, 0600 suggested.” 错误
chmod 0600 /swapfile
# 使用刚才创建的 swap 空间
sudo swapon /swapfile
  1. 关闭临时空间
1
swapoff -a
  1. 查看当前内存使用情况,确认交换分区设置成功。
1
free -m
  1. 其他命令
1
swapon -s # 可以查看当期swap的使用情况

References

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挂载点与设备的关系

linux 下面所有的文件、目录、设备都有一个路径,这个路径永远以 / 开头,用 / 分隔。

通过mount,可以设置当前的路径与设备的对应关系。每个设备会设置一个挂载点,挂载点是一个空目录。一般来说必须有一个设备挂载在 / 这个根路径下面,叫做 rootfs。其他挂载点可以是 /tmp,/boot,/dev 等等,通过在 rootfs 上面创建一个空目录,然后用 mount 命令就可以将设备挂载到这个目录上。挂载之后,这个目录下的子路径,就会映射到被挂载的设备里面。同一个设备可以有多个挂载点,同一个挂载点同时只能加载一个设备。

文件系统挂载时有覆盖(/遮盖)关系,如果你所要挂载的挂载点(/目录)下面有文件或已挂载的文件系统,那么新挂载的文件系统会遮盖其下面的内容。这也就是挂载点为什么必须是空目录的原因了。

设备挂载

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# 查询磁盘信息
# fdisk: Display or manipulate a disk partition table
sudo fdisk -l
# 创建挂载点
cd /home/用户名
mkdir 文件夹名称
# 查询挂载硬盘(以 /dev/sda 为例,后面的 /dev/sda 均指想挂载的硬盘)的 UUID、type 等信息
sudo blkid /dev/sda
# 通常返回如下格式
/dev/sda: UUID="8e33e89c-xxx-7a3f08ed0db6" TYPE="ext4"
# 如果在使用 blkid 没有返回结果,或者未显示 TYPE="ext4",表示这个硬盘还没有分区或者没有格式化
# 如果未格式化需要先格式化分区(使用ext4文件系统,mkfs.exe4 的命令对分区进行格式化)
sudo mkfs.ext4 /dev/sda
# 修改开机挂载硬盘文件
sudo vi /etc/fstab
# 在 /etc/fstab 文件最后新增:
# 第一列为 UUID, 第二列为挂载目录(该目录必须为一个空白目录),第三列为文件系统类型,第四列为参数,第五列0表示不备份,最后一列必须为2或0(除非引导分区为1)
UUID="f652d9d2e-02"(上面查询的UUID) /home/用户名/文件夹名称(上面创建的挂载点) ext4 defaults 0 2
# 执行命令进行挂载
sudo mount -a
# 查看硬盘是否正常挂载。
df -h

异常情况

如果挂载硬盘后,重启系统后异常,比如在登录界面循环登录,无法进入可视化界面;这可能是 /etc/fstab 文件配置错误,删除刚才添加的内容可以恢复正常。

  • shift+alt+F2 可以进入 tty2 命令行界面,通过命令行方式操作。

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本文是香港科技大学的研究结果,发表于 ICRA 2020

作为一个自动驾驶的研发人员,通篇读下来认为这篇论文研究在实际工程应用中价值比较低。如果非学术原因,不建议深度研究。

其一,文章的亮点是自车策略选择,现在比较成熟的技术路线是 spatial-temporal planner 方案;

其二,原本吸引我的 POMDP 和 多物体交互,在文章中却被略写,没有深度。周围车辆的意图是受到自车未来行为决策影响的,所以存在一定的不确定性,如何评估这部分不确定性,如何判断对方车是否有合作意图,这部分难点问题也没有深入研究。

因为后续的精力有限,自己不会再对阅读的论文进行整理,但是我会逐渐整理并分享一个自动驾驶进阶学习资料。

Abstract

In this paper, we present an efficient uncertainty-aware decision-making (EUDM) framework, which generates long-term lateral and longitudinal behaviors in complex driving environments in real-time.

本文从纵向和横向两个维度规划自动驾驶未来 8s 的决策,优点在于决策的生成实时性。

The computation complexity is controlled to an appropriate level by two novel techniques, namely, the domain-specific closed-loop policy tree (DCP-Tree) structure and conditional focused branching (CFB) mechanism.

The key idea is utilizing domain-specific expert knowledge to guide the branching in both action and intention space.

基于领域专业知识和经验,在行为和意图空间中引导和限制自车行为扩展(branching)。

We also release the code of our framework to accommodate benchmarking.

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/eudm_planner 现在可以访问,但是目前代码没有继续维护,参考意义不大,可以作为其他算法的比较基准。

INTRODUCTION

Reasoning about hidden intentions of other agents is the key capability for a safe and robust automated driving system. However, even given perfect perception, it is still challenging to make safe and efficient decisions due to uncertain and sometimes unpredictable intentions of other agents.

自动驾驶研究领域的核心难点之一—推理其他交通参与者的意图。这一部分的不确定性一方面是车辆行为不确定,另一方面车辆的行为受自车行为影响,存在不确定性。

Note:自动驾驶的不确定性是客观存在的,无法彻底消除,但是可以尽量限制不确定性。这一部分的不确定性如果在上游不能解决,在行为决策层就需要对多种意图考虑(decision-making under uncertainty),导致自车行为保守。

Partially observable Markov decision process (POMDP) provides a general and principled mathematical framework for planning in partially observable stochastic environments. However, due to the curse of dimensionality, POMDP quickly becomes computationally intractable when the problem size scales.

POMDP 知识,希望大家花时间详细了解一下,这是除 ML / RL 方法外,处理交互的一种做法。

算法实现

In this paper, we present an efficient uncertainty-aware decision-making (EUDM) framework.

First, EUDM uses a domain-specific closed-loop policy tree (DCP-Tree) to construct a semantic-level action space. Each node in the policy tree is a finite-horizon semantic behavior of the ego vehicle.

第一步:DCP-Tree 可以确定自车的初步决策,那么可以确定下来自车的行为空间。注意,其他车辆的意图还不确定。

EUDM uses the conditional focused branching (CFB) mechanism to pick out the potentially risky scenarios using open-loop safety assessment conditioning on the ego action sequence.

第二步:CFB 可以基于自车的初步决策,识别并过滤其他车辆的危险场景。

EUDM is highly parallelizable, and can produce long-term (up to 8 s) lateral and longitudinal fine-grained behavior plans in real-time (20 Hz).

规划时常是 8s,计算性能表现为 50ms,这组参数基本满足驾驶需求。

RELATED WORK

POMDP is a powerful tool to handle various uncertainties in the driving task using a general probabilistic framework. However, due to the curse of dimensionality, POMDP quickly becomes computationally intractable when the problem size scales.

POMDP 理论在不确定性决策中广泛应用,但是存在计算复杂度大的缺陷。

Hubmann et al. proposed POMDP-based decision-making methods for urban intersection and merging scenarios.

TODO: 后续可以研究一下这篇论文。

In this paper, we follow the idea of semantic-level closed-loop policies from MPDM. However, there are two major differences.

本文是在已有研究基础上 (MPDM),发现研究的缺陷,提出两个改进做法,属于对已有工作的创新。

SYSTEM OVERVIEW

In EUDM, DCP-Tree is used to guide the branching in the action domain and update the semantic-level policy tree based on the previous best policy.

For each ego action sequence, the CFB mechanism is applied to pick out risky hidden intentions of nearby vehicles and achieves guided branching in intention space.

The output of the CFB process is a set of scenarios containing different hidden intentions combinations of nearby vehicles.

TODO: 附上示意图

DECISION-MAKING VIA GUIDED BRANCHING

The key feature of MPDM is using semantic-level policies instead of traditional “state”-level actions (e.g., discretized accelerations or velocities).

  • one major limitation of MPDM is that the semantic-level policy of the ego vehicle is not allowed to change in the planning horizon.
    • As a result, the decision of MPDM tends to be local and may not be suitable for long-term decision-making

用车辆语意信息来描述车辆未来行为,比如跟随前方车辆,让行横向车辆等,这要比单纯的车辆状态要好用,容易理解。

Preliminaries on POMDP

POMDP

The optimal policy is often pursued using a multi-step look-ahead search starting from the current belief.

POMDP 可以扩展,但是非常容易陷入爆炸问题中。

State-of-the-art online POMDP planners use Monte-Carlo sampling to deal with the Curse of Dimensionality and Curse of History. Meanwhile, generic heuristic searches such as branch-and-bound and reachability analysis can be used to accelerate the search.

Domain-specific Closed-loop Policy Tree (DCP-Tree)

以论文图 4 为例,讲解 DCP-Tree 的步骤:

  • The nodes of DCP-Tree are pre-defined semantic-level actions associated with a certain time duration.

  • The directed edges of the tree represent the execution order in time.

  • DCP-Tree origins from an ongoing action a, which is the executing semantic-level action from the best policy in the last planning cycle.

  • DCP-Tree is expanded by a pre-defined strategy: from the ongoing action, each policy sequence will contain at most one change of action in one planning cycle.

    • Results: Compared to MPDM, DCP-Tree has much larger decision space resulting in more flexible maneuvers.

Conditional Focused Branching (CFB)

  • 其他研究的缺陷: In the case of MPDM, the intention of the nearby vehicles is fixed for the whole planning horizon, and the initial intention is sampled according to a behavior prediction algorithm. The limitation of MPDM is that, with a limited number of samples, influential risky outcomes may not be rolled out, especially when the initial intention prediction is inaccurate.
  • 本文改进:As a result, by conditioning on the ego policy sequence, we can pick out a set of relevant vehicles w.r.t. the ego future actions. The selection process is currently based on rule-based expert knowledge as detailed in Sec. V.
    • Instead of enumerating all the possible intentions for this subset of vehicles, we introduce a preliminary safety check to pick out the vehicles to which we should pay special attention.
      • As a result, the branching in intention space is guided to potentially risky scenarios.
      • And for the vehicles which pass the assessment, we use maximum a posteriori (MAP) from initial belief.
    • 即,通过对物体的所有意图仿真,筛选出来危险的场景,然后重点关注。

NOTE:辅助算法流程,方便理清楚算法实现,这就是一个 ST Planner 的简化版本,新意不足,核心内容避而不谈。

IMPLEMENTATION DETAILS

EUDM framework

Semantic-level Actions

  • We consider both lateral and longitudinal actions to ensure the diversity of the driving policy.
  • The depth of the DCP-Tree is set as 4, thereby we obtain a planning horizon up to 8 s.
    • 8s 的规划周期,满足大家的基本做法。

Forward Simulation

  • The goal of the closed-loop simulation is to push the state of the multi-agent system forward while considering the potential interaction.
    • 如何考虑,如何实现,文章没有展开讨论,这恰恰是当前实践的难点内容。
  • We adopt the intelligent driving model and pure pursuit controller as the longitudinal and lateral simulation models, respectively.
    • 后续做研究,可以基于此模型

Belief Update

  • The belief over these intentions of agent vehicles are updated during the forward simulation as shown in Fig. 2.
    • 如何考虑,如何实现,文章没有展开讨论,这恰恰是当前实践的难点内容。
  • In this work, we adopt a rule-based lightweight belief tracking module that takes a set of features and metrics including velocity difference, distance w.r.t. the leading and following agents on the current and neighboring lanes, responsibility-sensitive safety (RSS), and lane-changing model as input2. The belief tracker generates a probability distribution over the intentions (i.e., LK, LCL, LCR).
    • TODO: 看源码理解一下,这是自己关心的内容。
  • Currently, we are exploring using learning-based belief trackers for intention tracking which will be incorporated into the EUDM framework.
    • 学习研究画大饼的做法,大概率没有后续进展。

CFB Mechanism

  • The first step of CFB is the key vehicle selection.
  • The second step is uncertain vehicle selection according to the initial belief.
    • Specifically, we pick out the vehicles, whose probabilities for the three intentions are close to each other, as uncertain vehicles.
      • three intentions 是指 {LK, LCL, LCR}.
    • Note that for the vehicles with confident prediction, we select the MAP intention and marginalize the intention probabilities using the MAP selection result.
  • The third step is using the open-loop forward simulation for safety assessment.
    • For the vehicles which fail the assessment, we enumerate all the possible combinations of their intentions. Each combination becomes a CFB-selected scenario and the probability of scenario is calculated.
  • The fourth step is picking out top k scenarios according to user-preference, and we further marginalize the probabilities among the top-k scenarios.

Policy Evaluation

  • The overall reward for a policy sequence is calculated by the weighted summation of the reward for each CFB-selected scenario.
    • The reward function consists of a linear combination of multiple user-defined metrics including efficiency (measured by the difference between current velocity and desired velocity), safety (measured by the distance between our vehicle and surrounding vehicles) and consistency (measured by the difference between the last best policy and the policy to be evaluated).
    • 难道所有的问题,都要化解为一个优化问题吗?策略的一致性,我们一般没有考虑到,这也是一个重要的维度。

Trajectory Generation

  • The behavior plan is fed to the motion planner proposed in our previous work, which utilizes a spatio-temporal corridor structure to generate safe and dynamically feasible trajectories.

EUDM algorithm

EXPERIMENTAL RESULTS

Simulation Platform and Environment

  • The experiment is conducted in an interactive multi-agent simulation platform as introduced in Sect.III. All agents can interact with each other without knowing the driving model of other vehicles.

Qualitative Results

Metrics

  • We introduce three major metrics to evaluate the performance of two methods, namely, safety, efficiency, and comfort.
    • The efficiency is represented by the average velocity of the ego vehicle.

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文章观点仅代表作者本人看法,存在个人的认知局限性。若内容涉及投资建议,仅供参考勿作为投资依据。投资有风险,入市需谨慎

今年第二次中签可转债—锦浪发债。之前被公众号安利打新债赚钱容易,但是赚钱的具体原因却不晓得,趁着这次中签新债的机会,以 锦浪发债 为例,扒一扒打新债赚钱的原理。

锦浪发债中签

什么是可转债

可转债全称 可转换公司债券(Convertible bond),属于公司债券的一种形式。可转换公司债券是指发行人依照法定程序发行、在一定期限内依据约定的条件可以转换成股份的公司债券。公司发行可转换债券的主要动因是为了增强证券对投资者的吸引力,能以较低的成本筹集到所需要的资金

这种债券附加转股选择权,在转换前是公司债券形式,转换后相当于增发了股票。因此,可转换公司债券兼有债权投资和股权投资的双重优势。

可转换公司债券与一般的债券一样,在转换前投资者可以定期得到利息收人,但此时不具有股东的权利;当发行公司的经营业绩取得显著增长时,可转换公司债券的持有人可以在约定期限内,按预定的转换价格转换成公司的股份,以分享公司业绩增长带来的收益。可转换债券一旦转换成普通股票,能使公司将原来筹集的期限有限的资金转化成长期稳定的股本,扩大了股本规模。

可转债本质上是公司借钱的一张“欠条”,相当于我们把钱借给了上市公司,到期可以拿回本金+利息。借钱期限到了,公司是要返还我们本金还有利息的,这是“债”的部分。同时,它还可以转化为股票。如果股价上涨,我们不想做公司的债主,还可以做公司的股东,这就是“可转”的含义。正因为可转债具备「股债」双重特性,所以又被认为是「下有保底,上不封顶」的投资品。

注意,可转换债券通常包含 赎回条款回售条款,一般可以分为可赎回债券和可回售债券。

  • 可赎回债券,是指可转换公司债券发行人拥有是否实施赎回条款选择权的债券。当公司股票价格在一段时间内连续高于转换价格达到一定幅度时,公司可以按照事先约定的赎回价格买回发行在外尚未转股的可转换债券。
  • 可回售债券,是指可转换公司债券的持有人是否实施回售条款选择权的债券。当公司的股票价格在一段时间内连续低于转换价格达到一定幅度时,可转换公司债券持有人有权按事先约定的价格将所持可转债卖给发行人。

可转换公司债券一般要经股东大会或董事会的决议通过才能发行,而且在发行时,应在发行条款中规定转换期限和转换价格。


本文以 锦浪发债 为例,看看公告中是如何规定利息、转债、赎回和回售条款。本节以下截图均来自 锦浪科技股份有限公司向不特定对象发行可转换公司债券发行公告

利息

债务存续期限

利息

转股

转股

有条件赎回条款

赎回条款

有条件回售条款

回售条款

股价下跌,回售政策

可转债打新为什么能赚钱

要理解可转债打新赚钱的原理,我们必须要弄清楚一件事—溢价率,我们打新收益大部分都源自于溢价率,然后小部分是股价上涨所致。

可转债等同于“买了保险的股票”,价格可看成“正股价格+保险费”或者“正股价格*(1+转股溢价率)”,转股溢价率随着市场情绪的变化而变化。一般的规律如下:

  • 信用级别越高,溢价率越高;
  • 转债价格越低,溢价率越高;
  • 市场越看好某个股,溢价率越高。

溢价率

溢价率怎么查?通过集思录的可转债筛选功能,我们可以查看锦浪溢价率。因为未上市交易,溢价率为负,这里仅是示例。

锦浪溢价率

溢价率通常大于0

溢价率计算

转股价格

初始转股价格

公告中的初始转股价格不得低于

  • 募集说明书公告日前二十个交易日公司股票交易均价;
  • 前一个交易日公司股票交易均价;

所以,一般在发行前,溢价率小于 0,发行后溢价率为正。

转股价格向下修正

股价下跌,向下修正

交易机制

申购(T日)

  • T 日,投资者网上有效申购数量与原股东优先配售后余额部分(含原股东放弃优先配售部分),即网上发行总量确定后,发行人与保荐机构(主承销商)按照以下原则配售可转债:
    • 当有效申购总量小于或等于网上发行总量时,投资者按照其有效申购量认购;
    • 当网上申购总量大于网上发行总量时,按投资者摇号中签结果确定配售数量。
  • 原 A 股股东除可参加优先配售外,还可参加优先配售后余额的网上申购。
  • 每个证券账户的 最低申购数量为 10 张(1,000 元),每 10 张为一个申购单位,超过 10 张的必须 是 10 张的整数倍,每个账户申购上限是 1 万张(100 万元),超出部分为无效申购。
  • 投资者参与可转债网上申购只能使用一个证券账户。同一投资者使用多个证券账户参与同一只可转债申购的,或投资者使用同一证券账户多次参与同一只可转债申购的,以该投资者的第一笔申购为有效申购,其余申购均为无效申购。

中签(T+2日)

  • 新债中签号公布之后,当天下午 16 点之前必须认购成功,否则就是弃购,一般是半个月左右上市,上市之后注意卖出时机。
    • 若是持续在 130 元的价位,是可能被强制赎回的,强制性赎回会折损持有者的利润,因为强赎的价格是很低的。

发行

  • 可转债实行 T+0 交易,按照市场实时价格进行成交,没有涨跌幅限制 (设有临时停牌机制)。

交易限制

  • 对投资者不收取佣金、过户费和印花税等费用。

债券信用评级

债券信用评级是以企业或经济主体发行的有价债券为对象进行的信用评级。债券信用评级大多是企业债券信用评级,是对具有独立法人资格企业所发行某特定债券、按期还本付息的可靠程度进行客观公正的评估,并标示其信用程度的等级。这种信用评级,是为投资者购买债券和证券市场债券的流通转让活动提供信息服务。

锦浪转债的信息评级是 AA-。“AA” 表示偿还债务的能力很强,受不利经济环境的影响不大,违约风险很低;“-” 符合进行微调,表示略低于本等级。

债券评级

风险

  • 发行可转换公司债券一般不提供担保。公司本次发行可转换公司债券未提供担保措施,那么如果可转债存续期间出现对公司经营管理和偿债能力有重大负面影响的事件,本次可转债可能因未提供担保而增加兑付风险。
  • 溢价过高,强制赎回风险。可转债背后的上市公司在满足一定条件后,有权用很低的价格,强行从你手中把可转债买回来。

参考

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《穷查理宝典》是查理·芒格效仿效仿富兰克林的《穷理查年鉴》,汇总自己谈话和演讲资料整理而成。这本书分为两部分,前两章讲查理的生平经历、对生活、学习和决策的见解和思想;后三章是最具有代表性的十几篇演讲稿。

查理·芒格 何许人也?查理是巴菲特的朋友、律师、顾问,也是美国商业史上最成功的上市公司伯克希尔的最大股东之一。伯克希尔公司在二人的管理下,市值令人震惊地增长了13500倍,从1000万美元猛增到1350亿美元。

穷查理宝典封面

这本书的一大半内容由十几篇演讲稿组成,导致在不同章节和场合的内容重复度高;查理的生活智慧和投资见解零散分布在各个段落之中,观点不成体系;再加上听众对象是金融人士或者法律人士,专业度高,通篇有不少专业名词和概念,以及西方历史人物和典故,对非金融、非法学的读者阅读门槛高。

作为非专员人士,我往往需要读完一段或者某句话后,要再回去重读一遍,有的地方还会思索半天,阅读并不轻松和有趣,阅读进度比较缓慢,但是受益匪浅。以我为例,我习惯在每个周六晚上读上半个小时,大概十多页的内容,如此断断续续持续了一年半的时间,才把 542 页的穷查理宝典通读一遍。因为阅读断断续续,自己对书中的内容理解和记忆已经开始模糊。借着这次机会,通过书中的标注来辅助自己回忆,重新整理自己的阅读感想,方便自己今后使用时随时温习调取。

我比较赞赏查理的人生经历和生活态度。查理学过数学、物理,当兵的时候学过气象学,年轻的时候当了律师,最后走上了投资的道路。他热爱阅读,自学了很多学科,非常推崇心理学,还灵活运用,是一个通才。

核心思想

全书给我影响深刻的三个观点是多元思维模型(多学科思维)、逆向思考和集中投资,这显然是自己之前没有意识到,没有应用的空白区域。

  • 多元思维模型。在只有铁锤的人看来,每个问题都非常像一颗钉子。在所有行业所有学科和大部分日常生活中,这种做法会让问题变得一团糟。铁锤人综合症能够把人变成彻底的白痴,而治疗它的惟一良方是拥有全套工具。你们不能只拥有一把铁锤,你们必须拥有所有的工具,你们拥有的方法必须不止一种。你们在使用这些工具的时候,应该把它们列成一张检查清单,因为如果指望在需要的时候合适的工具会自动冒出来,那么你们将会错过很多好机会。但如果你们掌握了所有的工具,并在头脑中把它们排列成一张检查清单,那么你们将会得到许多用其他方法得不到的答案。
  • 逆向思考。雅各比说:“反过来想,总是反过来想。”我得到正确判断的办法,通常是先收集各种错误判断的例子,然后仔细考虑该怎样避免得到这些下场。第二,我非常热衷于收集错误判断的例子,所以我完全无视不同行业、不同学科之间的界线。毕竟,既然其他行业有许多重大的、容易发现的愚蠢事例,我为什么还要在自己的领地无足轻重的、难以发现的新蠢事呢?
  • 集中投资。聪明人发现机会之后会狠狠地下注。他们碰到好机会就下重注,其他时间则按兵不动。就是这么简单。

摘录

分享全书中对我而言,观点新颖,启发大,希望自己温故而知新的句子或段落,督促自己形成良好的习惯和做事习惯。

  • 我们赚钱,靠的是记住浅显的,而不是掌握深奥的。我们从来不去试图成为非常聪明的人,而是持续的试图别变成蠢货。久而久之,我们这种人便能获得非常大的优势。

  • 避免决策失误的方法:先注意应该避免什么,也就是说,先弄清楚应该别做什么事情,然后再去考虑接下来采取怎样的行动。“我只想知道我将来会死在哪个地方,那么我就永远不去那里了”。

  • 我们的经验往往会验证一个长久以来的观念:只要做好准备,在人生中抓住几个机会,迅速地采取适当的行动,去做简单而合乎逻辑的事情,这辈子的财富就会得到极大的增长。

  • 我们的投资规矩是等待好球的出现。机会只眷顾有准备的人。

  • 我最反对的是过于自信,过于有把握地认为你清楚你的某次行动是利大于弊的。你要应对的是高度复杂的系统,在其中,任何事情都跟其他一切事情相互影响。

  • 关于投资,我们有三个选项:可以投资,不能投资,太难理解。为了确定可以投资的潜在项目,查理先选定一个容易理解的、有发展空间的、能够在任何市场环境下生存的主流行业。

  • (购买)股价公道的伟大企业比(购买)股价超低的普通企业好。

  • 你是正确的或是错误的,并不取决于大家是否同意你。你是正确的,是因为你的资料和推理是正确的。

  • 如果你说真话,你就不用记住你的谎言啦。

  • 我们倾向于把大量的钱投在我们不用再另做决策的地方。

  • 关注别人赚钱(比你)更快的想法是一种致命的罪行。嫉妒真的是一种愚蠢的罪行,因为它是仅有的一种你不可能得到任何乐趣的罪行。

  • 你必须拥有多元思维模——因为如果你只能使用一两个,研究人性的心理学表明,你将会扭曲现实,直到它符合你的思维模型,或者至少到你认为它符合你的模型为止。

  • 如果你告诉人们事情的时候,总是告诉他们原因,他们就能更深刻地理解你说的话,就会更加重视你说的话,也会更倾向于听从你说的话。就算他们不理解你的理由,他们也会更倾向于听你的话。

  • 大公司并非总是赢家,——企业变大之后,就会出现官僚机构的作风,而这种作风会造成敷衍塞责的情况——这也是人类的本性。

  • 决定行为的是决策者的激励机制,这是人之常情。所以制定正确的激励机制是非常、非常重要的教训。

    • 激励机制引起的偏见无所不在,这造成了一些普遍而巨大的后果。
  • 那些设计了有漏洞可钻的制度的人应该被打入地狱的最底层。

  • 我们不需要了解所有的知识,只要吸取各个学科最杰出的思想就行了。

  • 需要新的机器而尚未购买的公司,其实已经在为它花钱了。

  • 晚年的最佳保护铠甲是一段在它之前被悉心度过的生活,一段被用于追求有益的知识、光荣的功绩和高尚的举止的生活;过着这种生活的人从青年时代就致力于提升他自己,而且将会在晚年收获它们产生的最幸福的果实;这不仅是因为有益的知识、光荣的功绩和高尚的举止将会陪伴他终生,甚至直到他生命的最后一刻,也会因为见证了正直的人生的良心和对过往美好功绩的回忆将会给灵魂带来无上的安慰。

  • 注意多种因素的共同作用——也就是lollapalooza (合奏) 效应。

    • Lollapalooza,指通过专注、好奇、毅力和自我批评的结合体而获得特殊能力的精通多门学科的人。
    Lollapalooza
  • 以最近的事情推断未来是人类的本性。

  • 避免因为过去的成功而做蠢事的正确对策是:

    • 谨慎地审视以往的每次成功,找出这些成功里面的偶然因素,以免受这些因素误导,从而夸大了计划中的新行动取得成功的概率;
    • 看看新的行动将会遇到哪些在以往的成功经验中没有出现的危险因素。
  • 如果你想要说服别人,要诉诸利益,而非诉诸理性。

  • 容忍对某些人有一点不公平,以便对所有人更为公平,这是我向你们所有人推荐的模式。

  • 如果你们的正确让其他有身份有地位的人觉得没面子,那么你们可能会引发别人极大的报复心理。

  • 当人们听到坏消息,他们会讨厌带来消息的人。

  • 对于复杂适应系统以及人类大脑而言,如果采用逆向思考,问题往往会变得容易解决。如果你们把问题反过来思考,你们通常就能够想得更加清楚。

  • 化解过激的敌意的标准方法是,人们可以延迟自己的反应。

    • 如果你觉得骂人是很好的主意,你可以留到明天再骂。
  • 受惠者可能会嫉妒施惠者优越的处境,从而讨厌施惠者。

  • 自然进化为你们的大脑提供的经验法则是不足以应付危机的。就好比你们想成为高尔夫球员,你们不能使用长期的进化赋予你的挥杆方式,而必须掌握一种不同的抓杆和挥杆方法,这样才能成为好的高尔夫球员。

  • 被剥夺超级反应倾向:人们在失去—或者有可能失去—财产、爱情、友谊、势力范围、机会、身份或者其他任何有价值的东西时,通常会做出不理性的激烈反应,哪怕只失去一点点时也是如此。因此,因为势力范围受到威胁而发生的内耗往往会给整个组织造成极大的破坏。

  • 对于父母来说,与其教训子女,毋宁控制他们交往朋友的质量。

  • 人们在感到困惑或者有压力的时候,尤其是在既困惑又有压力的时候,最容易受到社会认同倾向影响。

    • 当人们处于怀疑状态时,别人的不行动变成了一种社会证据,证明不行动是正确的。
  • 明智的人会终身操练他全部有用然后很少用得上的、大多数来自其他学科的技能,并把这当作是一种自我提高的责任。

    • 对于一个善于思考的人而言,把他的技能编排成一张检查清单,并常常将这张清单派上用场也是很重要的。
  • 要解出X,得先研究如何才能得到非X。伟大的代数学家雅各比经常重复一句话:“反过来想,总是反过来想。”许多难题只有在逆向思考的时候才能得到最好的解决,这就是事物的本质。

  • 额外检查的因素:当今及未来的政策大气候,劳动力、供应商和客户关系的状况,技术变化的潜在影响,竞争优势和劣势,定价威力,环境问题。

  • 投资原则检查清单 P97

  • 爱比克泰德的道德观 P453

    爱比克泰德的道德观

参考阅读

[前方多图预警]

第一天 红树林赶海

7 月末的早晨,从桂林市到北海市乘坐动车,希望以这种走马观花的方式,更近距离地了解广西省

动车先是飞快地穿行在喀斯特地貌中,村落零散分布在山脉之间,炊烟袅袅。快抵达北海时,景色已经转变为大片的水塘和水田,好似江南水乡风光。

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我是北方人,对广西的了解不太多,看到满含生活气息的景色不断穿入眼帘,新奇,激动,开心。

我们到达北海后,第一站就是红树林。

红树林是什么?红树林不是想象中的高大树木,是生长在热带、亚热带海岸潮间带,受周期性潮水浸淹,由红树植物为主体的常绿乔木或灌木组成的湿地木本植物群落,在净化海水、防风消浪、固碳储碳、维护生物多样性等方面发挥着重要作用,也是珍稀濒危水禽重要栖息地,鱼、虾、蟹、贝类生长繁殖场所。

红树林靠近海岸,离市区比较远,我们把民宿选在了红树林景区附近 -- 中信国安 北海第一城。这里比较偏僻,入住率很低,附近饭馆很少,外卖也需要一个多小时才到,不建议后面旅行时住到这个地方。如果想体验赶海,可以起个大早,没必要晚上提早住在这个地方。

7 月份是北海最热的一段时间。下午 5 点半,阳光比较温和,沿着滨海公路徒步,先经过红树林景区(收门票),继续向前徒步一刻钟,看到路边的一个缺口,进去就是红树林。

红树林,不单指红树林景区。红树林景区收门票,在景区附近沿海的地方也有成片的红树林,在路边偶尔可以看到一个豁口,走进去两边就是红树林;如果你不租用工具,是不收费的。

红树林,果然是动物的宝库,肉眼可见红树林中有大大小小的螃蟹,栖息的海鸟,以及叫不上名字的海洋小动物。

并不高大的红树林

相比于北戴河和青岛的开放海滩,红树林很有特色。红树林更像滩涂,没有明显的落差,整体比较平滑,可以趁着落潮,步行进入大海深处。

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通常意义的赶海,是指在潮汐作用下,当海水退潮后,在海岸的滩涂上采集海产品。我们傍晚出去时,正好赶上了海水涨潮,没有遇到大规模的赶海队伍,而是只有零散的游客在红树林中游玩。涨潮对我这个北方人来说也是新鲜的体验。

在中国海事网查询北海地区的 潮汐表,根据潮汐时间合理安排游玩时间。这个潮汐表类似于天气预报,每天都会动态变化,需要结合游玩时间去查询。

潮汐表

注意安全,潮水涨起来还是很快的,不要逗留,不要远离海滩。

我们先是穿过红树林,光脚踏着湿漉漉的海滩,徒步走了一段距离,才走到海水边。下午 6 点半的时候,海水开始上涨,海洋小动物们乘着第一波浪冲上来,可能是想抢吃的。

踏着涨潮的第一波海浪,你可以感受到小鱼在脚趾尖游动,我甚至都徒手抓到一只小鱼呢!

拳头大的蜗牛

北海的天气黑起来很快,我们回去住处的路上,天已经比较暗了。路上偶遇拳头大小的蜗牛,周边的树丛里并不少见。北方人第一次见到这么大的蜗牛, 🤔吃惊到都不敢怀疑“南方人骑着蟑螂上班”的传言。

这种大蜗牛,网络上说是非洲大蜗牛,属于入侵物种,昼伏夜出,野外个体携带致病菌,极易传播结核病和嗜酸性脑膜炎,不要触碰

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吐槽一下,当天入住的北海第一城,入住率特别低,诺大的高楼,只有简单的几盏灯亮着,周边设施很不完善。开滴滴的师傅说,因为近期打击传*销,现在北海的常驻人口减少不少。

我们住在高处,面朝大海,算是海景房,但是晚上的大海非常黑暗,什么都看不到,只能听到远处的海浪声,周围的楼房也都是黑咕隆咚的,略微有点恐怖,不建议入住。

如果第一次赶海,可以在某团上预约赶海,38元/人。赶海当天会有当地人带着,教授赶海技巧,提供赶海的工具(拖鞋,耙子,铁锹,小桶,斗笠和半瓶子食盐)。强烈安利游客购买,赶海体验特别棒!

第二天 红树林赶海

早上起来后,从阳台望过去,白云看起来很重,压着大海向远处走去。

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我们团购了赶海服务,大概 7 点一刻,几十个人的赶海队伍跟随着当地向导,穿过红树林,向大海深处走去。

我们在赶海过程中,遇到了海虫,贝壳,竹蛏(cheng),沙蟹,海虫等各种各样之前从没见过的海洋生物。

竹蛏,贝壳长,质薄脆,两片合抱成竹筒状。栖息浅海泥沙中,穿穴而居,若置少许食盐于穴中,每自穴中跃出。

分享当地人教授的捉竹蛏的技巧。在海滩上经常可以看到虫洞,但是大部分是海虫洞。竹蛏洞一般。找竹蛏洞时,需要脚用力踩地面,观察周围的小洞穴,是否有近似阿拉伯数字 8 字形,偏长,那很可能是竹蛏的洞穴;发现可疑竹蛏洞后,稍微加点食盐,竹蛏就会从洞中出来,如果等待一会没有出来,那很可能就是海虫洞,加再多盐也没用。

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海洋真是一个宝库,自己遇到很多神奇的事情,比如海虫捕食贝壳,快速奔跑的陀螺和寄居在贝壳里的贝壳孩子们,也许这在当地人眼中是见多不怪了。

旅游老规矩,凡所到处必下雨。早晨的天气看起来还不错,没想到赶海过程中突然就会飘过来一阵雨,打你个措手不及,原本浩浩荡荡的赶海队伍也七零八散,一脸懵逼啊。

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周边没有任何遮挡的地方,我们也没有拿雨伞,所以只能被雨淋着;这雨来得快,走得快,天空很快就恢复了晴朗。北海的云特别低,压得我有点不习惯。

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我们这次赶海到中午时间半才结束,因为我们比较懒,所以贝壳没有刨多少,但是竹蛏倒是抓到一些,算下来应该可以抵得上两个人的跟团费。

我们在就近的一家饭店里把赶海得到的贝壳和竹蛏爆炒加工,加工费是20/斤。那个贝壳吃起来很软很嫩,比其他地方的贝壳好吃多了;相反,竹蛏吃起来感觉一般般,没有想象的那么味美。

奔赴涠洲岛

从北海市区到涠洲岛需要乘船,船票需要提前预约买票,尤其是旅游高峰期。

涠洲岛,国家5A级旅游景区,位于广西壮族自治区北海市北部湾海域中部,北临广西北海市,东望雷州半岛,东南与斜阳岛毗邻,南与海南岛隔海相望,西面面向越南

涠洲岛是火山喷发堆凝而成的岛屿,有海蚀、海积及溶岩等景观,岛的最高海拔79米。岛内景区包括鳄鱼山景区、滴水丹屏景区、石螺口景区、天主教堂景区和五彩滩景区等。

我们是从 北海国际客运站 乘船,票价是单程150元/人。也是当地人通勤的工具,往返。

我们的游船是 2 点半出发,提前半小时检票,准时开船,从北海市到涠洲岛需要一个多小时的时间。

乘坐的邮轮非常拥挤,座位很密集,声音也特别嘈杂,导致船上空气很闷;再加上一个小时的颠簸,有不少游客晕船。这次乘船的体验很差,请提前备好晕车药。

涠洲岛属于一个旅游景点(涠洲岛火山国家地质公园),所以登岛就需要购买景点票,98元/人。这个门票基本覆盖涠洲岛所有景点,如果逗留时间比较长,还是划算的。

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我们在涠洲岛选的民宿,在涠洲岛的天主教堂景区附近,处于涠洲岛中部,距离各个景点都不远。安顿后已经是傍晚。我们徒步到教堂,然后去贝壳海滩。

涠洲岛现在仍然处于开发阶段,景区开发比较完善,非景区地点还保持着乡村的气息。你可能刚沉浸在乡村气息中,然后拐个街道就是现代化的街道和设施。如果喜欢这种感觉,就要抓紧了。

天主教堂

说起来很不巧,我们到这里的时候,教堂已经关门了,里面进不去,只能看一下教堂近景。

教堂多次修缮,虽然颜色看起来有点旧,但是平常还是正常开放的。

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贝壳海滩

贝壳海滩的沙子,细腻,柔软,我感觉是涠洲岛最舒服的一个海滩。傍晚,迎着海风坐在沙滩上,听着海浪无休止的声音,惬意的很。

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在海滩休息时,总是有人会招揽你玩海上摩托艇。民宿老板说,这边的摩托艇大部分是无证经营,尽量要到正规经营的地方玩,提高安全意识。

天色暗下来的时候,我们从贝壳海滩起身去找吃的。涠洲岛一半是景点,一半是乡村,吃饭的地方也都聚集在热闹的景点附近,我们去热闹街道的路上,有一段乡村道路上灯很昏暗,女生独自游玩还是不要晚上出来。

讲一个小米蕉和青皮蕉的故事。涠洲岛特有的是小米蕉,体积小,果肉芳香,蕉皮是鹅黄色的,剥掉蕉皮,肉质呈鹅黄色,酸甜可口,芬芳扑鼻。因为小米蕉受不了长途运输,所以往往只能在北海附近才能买到,价格很便宜,5~10块钱就可以买到一把香蕉。青皮蕉和小米蕉体积差不多,蕉皮是青色的,不是没有熟透的小米蕉,青皮蕉一般用来喂养动物的。

第三天 涠洲岛

涠洲岛 8 月份非常热,一般是早晨和傍晚出去玩,中午回来休息。

我们住处是非常的乡村气息,早晨是被隔壁鸡叫声吵醒的。因为鸡叫声很强烈,早晨 7 点,我们租好电瓶车,60元/天。

因为天气有点灰蒙蒙的,云压的有点低,早起去五彩滩肯定看不到日出,所以我们先去贝壳沙滩,打算绕岛一周。

贝壳海滩

我们到贝壳海滩后,海滩人很少,没有昨天傍晚的喧嚣,可能大家都去五彩滩看日出啦。

在贝壳海滩上吹一会海风,我们骑着电瓶车,打算环岛一圈,边走边玩。

早晨 8 点多,我们骑着租来的电瓶车,哼着歌出发去五彩滩。走到半路上,天空突然乌云密布,大雨也很快就到了。我们骑在路上无处藏身,只能在大雨中停在大树下(顾不上闪电)。我们不得不在中途折返回酒店,更换干净衣服,等雨停了再出发。

五彩滩

南方的雨来得快,走的也很快,大概一个多小时雨就停了。上午十点多,我们从住处再次出门,第一站就是五彩滩。

五彩滩,沙滩上有许多像芝麻一样的黑色的小石粒而出名。退潮后,大片大片的火山熔岩裸露出来,巨大的火山岩石一层一层的。虽然海水退了,但还是留下了大片大片的一洼一洼的水,和裸露的岩石一起形成多彩的海滩,很是迷人。站在五彩滩远眺,斜阳岛就在眼前。

五彩滩,是看日出的好地方,特点是五颜六色的石头和岩石里的水洼。石头就像按层堆砌的,上面有植物在艰难地求生。

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在岩石的上头,是密密麻麻的仙人掌植物,为什么会这样呢?难道条件太艰苦,其他植物无法生存下来?

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站在五彩滩上,你可以远眺到远处的斜阳岛。斜阳岛是原生态的海岛,现在游客不可以登岛。

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总体而言,五彩滩适合看日出,海浪比较大,沙子比较大,有点硌脚,并不适合玩水。

滴水丹屏

从五彩滩出来后,我们在一家网红老店 (食庐) 吃午饭,然后去滴水丹屏景点。

滴水丹屏停一辆电瓶车居然收费 5 元,赤裸裸的收割游客啊。

滴水丹屏,壁上层间裂隙常有水溢出,一点点往下滴,如朱帘垂挂。

滴水丹屏,特点是离海底珊瑚区很近,所以沙滩中混着珊瑚礁,不过绝大多数是半截的。

滴水丹屏靠近海的地方是火山岩流动的痕迹,石头比较零碎,也非常陡峭,上面的珊瑚礁特别多。

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滴水丹屏的海滩,靠近水边的沙子虽然细腻,但是中间铺满了碎珊瑚,还是有点硌脚。

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没错,我特意拍下来就是想告诉你,这边的沙子混着珊瑚礁,所以不适合光脚在上面徒步。

鳄鱼山

鳄鱼山和滴水丹屏距离并不远,所以我们从滴水丹屏出来后,直奔鳄鱼山。

注意,鳄鱼山需要乘坐摆渡车,或者。。。我们原本是骑行过去的,但是被当地人用铁栅栏拦路,骑行过不去,只能交停车费停车,然后徒步在乡村道路上半个多小时才能到景点门口。

鳄鱼山景区,位于涠洲岛的西南端,是地质公园的核心景区。景区之内多有奇石怪岩,惊涛拍岸,不得不令人拍案叫绝,感叹大自然的鬼斧神刻,叹为观止。

鳄鱼岛旅游线路是单方向的环形,绕一圈再从出口出来,所有景点会依次经过。

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鳄鱼山是火山岩地质,可以看到很多不常见的景观,比如海蚀,火山弹等。

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一般的海蚀通常伴随着潮汐,周期性的潮汐引起海水向陆地的水平流动,进而对陆地边缘产生侵蚀作用,而其中又以波浪的侵蚀力最大,前冲的波浪进入陆地,而后退的波浪挟带砂砾磨蚀海岸,海岸的岩壁受到海水作用,外侧的岩体被海浪切断,进而剥落而形成。

火山弹是火山喷发时,熔岩被抛到空中,在空中急速飞行,受到阻力、张力作用,发生旋转,于冷却或半冷却状态下落地而成的弹状体。

生长在岩石裂隙中的植物,随着根系不断地长大,对裂隙壁产生挤压,使岩石裂隙扩大,从而引起岩石破坏,这种作用称根劈作用 。

站在鳄鱼山上,可以远眺远处的猪仔岭。

除了奇石怪岩,我还发现很多南方特有的植物。植物这么奇怪,北方人是怎么认出来的呢?微信小程序,肥小美,可以拍照识别植物,教你认识那些陌生的植物。

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在鳄鱼岛溜达完,已经下午 5 点多,我们本来想绕岛一周的,但是天黑起来非常快,我们只能半路折返,回去休息啦。

第四天 北海市

和昨天一模一样的剧本,我们大清早出门,本来想去官方推荐的石螺口海滩尝试游泳,但是天空还是不作美,我们大概是 8 点到达石螺口海滩,海滩上游人很少,天空又突然开始下雨,我们冒着雨再一次折返回住处。

因为今天是在涠洲岛呆着的最后一天,我也许一辈子再也不会过来了,所以带着留恋的心情绕着涠洲岛骑行。涠洲岛并不大,骑着电瓶车一个小时就可以绕环岛风情路一圈。

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六只脚涠洲岛环岛路 循迹

我们是下午的船,所以剩余的时间就在涠洲岛闲逛。民宿老板非常热心地送我们到码头乘船。

总体而言,涠洲岛还处于开发状态,好多商家是本地的农民,服务态度还不到位,外面的商家逐渐入住,服务质量会不断提升,旅游体验会逐渐好起来;因为正处于开发状态,所以很有一些原汁原味的乡村感觉,比如鸡叫声。虽然岛内不能开车,但是游客驾驶的电动车,以及景区内的通勤车,还是溜溜地从你身边飞快擦过去,走路反而更不安全。

回程的船比较慢,居然需要两个小时。自己用了晕车贴,感觉还是不舒服,但是没有第一次那么痛苦。傍晚时分,我们回到了北海市码头,我们到达北海市区后就是倾盆大雨,然后持续一个晚上的时间。

晚上的时间,我们在北海闲逛。在北海市区的超市里,遇到了一排排的水果,原来芒果和梨可以有这么多选项,实名羡慕。

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第五天 离开北海市

因为疫情的原因,返京开始有所限制,我们担心被拦在外地隔离,原本打算在北海玩六天,我们决定早一天返回北京,其他市区内景点顾不上了。

北海银滩

傍晚的机票,所以我们抽出半天时间去酒店旁边的银滩游泳。

北海银滩的水质和涠洲岛海滩比较起来差太多,水都是浑浊的,非常后悔没有在涠洲岛好好玩水。

北海银滩服务还是很全的,比如租赁游泳圈,存包(30 元/位),洗澡(收费)等。提供一个不错的思路,如果同行的人比较多,可以去找一个旁边的钟点房酒店换洗衣服,体验比这里好多了。我们两个人预定的是丽柏酒店 97元/3小时 的钟点房,如果两个人在海滩边洗澡,估计也是这个价格。

之前在北戴河和青岛玩,我不怎么注意防晒,一般一两天就会恢复正常。在北海旅行,尤其是游泳,一定要注意防晒,这边的阳光要更加毒辣。我们在海水里游玩半天,皮肤就被晒黑,然后皮肤开始发热,疼痛,最后开始大片的蜕皮,非常恐怖。


北海对北方人来说,是一个非常有特色的城市,在这里我见到了奇石怪岩,稀奇植物,体验了赶海乐趣,品味了越南口味,值得回味的一段旅行。

2021 年 7 月 26 日晚,因为四川绵阳有疫情,我们不敢在成都多做逗留,从阿坝回到成都后,直接坐飞机直达桂林,所以在桂林的行程比较随意,缺乏规划。

第一天 桂林市区

我们在桂林的第一天主要做休整,打算逛逛市区景色,象鼻山两江四湖,以及不太知名的西山景区。

7 月份的桂林是非常炎热的,正午出门会汗流不止。因为我们的时间规划的比较紧,所以在酒店休息好,就顶着酷热出门了。

两江四湖

我们住宿的酒店处于市中心,我们绕着城区的水域,徒步去我们在桂林的第一站--西山公园。毫不夸张,只要你在桂林市区内行走,你就是漫步在两江四湖路线中。

桂林“两江四湖”,即指漓、桃花、木龙、桂、榕、杉,基本把桂林市的环城水系连通起来。

因为夜间两江四湖部分路段有灯光夜景,所以夜游两江四湖是一个热门旅游项目,但是门票实在贵,我们选择徒步溜达,来体验“千山环野立,一水抱城流”。

我们环城徒步路上,经过象鼻山公园,在外面远远眺望一下。这个景点大概是因为在语文课本上出现,所以现在是一个热门景点,象鼻山整个山形确实酷似一头驻足漓江边临流饮水的大象

我们基本是绕着日月双塔,在唐代佛塔基础上于2001年重建的,是两江四湖环城水系中最著名的旅游景点。

日月双塔的可以在杉湖沿岸观看,观看最佳时间是晚上,每晚双塔的灯光会打亮,一座为金黄色灯光,另一座为银白色灯光,而白天灯光熄灭后的视觉效果并不好。

燥热的日月双塔

日月双塔夜景

西山公园

西山景区,是桂林市内较早被开发的旅游景区,也是桂林市第二大综合性公园。景区由西山群峰、西湖及隐山组成,区内群峰环绕耸立,西湖、桃花江相映带,形成山重水复的奇景。登山后,可以俯瞰桂林市区,远眺群峰。

如果再给我一次选择,我是不会选择徒步去西山公园的,外面的天气实在太热了。

西山和尧山在当地都比较知名,但是西山坐落在市区,尧山稍微远点,所以我们最后选择爬 西山

我们大概在下午 3 点半开始爬西山,那时候山上植被的湿气很重,在阳光照射下非常炎热,满身流汗,行走非常艰难。

爬上去,你会发现一切都值得

原来以为西山公园只有一个山峰,结果爬上去才发现,山峰连绵,山的那头还是山。我们连续攀爬了几个山头,高度逐渐攀升,看到的景色也越来越美丽。

俯瞰西湖远眺桂林城区

没错,等你攀登上高峰,你不仅可以俯瞰桂林市区,还可以远眺远处的喀斯特地貌。站在高处,我感觉桂林处于一个盆地中,被包围在群山之中。

西山峰顶全景

我们来的比较凑巧,能够站在顶峰看日落。当快到黄昏时,夕阳西照在西峰上,撒在各峰的缝隙处,美丽又舒心。

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比较遗憾的一件事情,因为西峰比较陡峭,我们没有爬上去,远远望过去攀登者需要手脚并用才能够爬上去,难度比较高。

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夜逛两江四湖

我们从西山公园出来天色已经不早,我们先是品尝了“李记阳朔啤酒鱼”,然后绕着桂林市区闲逛,那时天气不再炎热,游客比较多,又一次路过“象鼻山公园”和“日月双塔“,这两处在灯光的装饰下五彩斑斓,是夜游两江四湖的重要景点。

桂林夜景

我们最后慢悠悠地逛到正阳步行街,紧挨着靖江王府景点,是桂林一条具有千年历史的古老街道,那里是夜市最热闹的地方。踏着古味浓郁的青石板路,赏繁华美丽的街市灯火。

第二天 阳朔漓江游

游漓江的方式多种多样,我们选择从桂林的磨盘山码头出发,乘坐游船一路顺流而下到阳朔的龙头山码头,沿途游览两岸漓江风光,看到的景色是最完整的。

漓江景区导游全览图

注意:磨盘山码头离市区比较远,如果不是自驾游,可以提早一天在携程上购买漓江三星游船票,费用 220 元/人,包含在桂林市区内接送到磨盘山码头的费用。

游船逛漓江

因为从市区到码头需要一段路程,当天早晨旅行社在 7 点左右到酒店接驳,我们乘坐大巴车花费一个多小时,才到达磨盘山码头,然后自行乘船游览,船上没有导游。

因为我们提前买票比较晚,安排的游船出发时间也相对晚一点,我们是 9 点前到达码头,10 点整才出发,最后在下午 1 点多抵达龙头山码头,游览时间比较长,但是游船空间宽松,游客不拥挤,行驶平稳,没有晕船的感觉。

三星级游船分三层:第一层因为靠近发动机等,声音比较大,比较吵;第二层价格要比第一层贵一点,视野相对好一点;第三层是露天观光层,没有遮挡,游客可以自行上去观光和拍照。

旅游攻略都会提醒到,漓江乘船全程是 4 小时,但是精华景点主要在前面 2 小时,比如“九马画山”和“黄布倒影”。

因为我们是 7 月份过去,正好是桂林的雨季,漓江的水不是清澈见底,甚至有点浑浊,看不到水底的石头;漓江的水非常浅,我甚至怀疑会不会搁浅呢?那一天天气不是特别晴朗,湿气比较重,云彩比较多,所以拍的照片色调比较差,有点灰蒙蒙的感觉。

游览漓江的景点,需要靠想象力勾勒出来,有点像皇帝的新衣,如果说看不出来显得自己会比较笨,尤其是在九马画山景点。

  • 因为游览过程是动态的,所以你需要时刻准备好相机才能抓拍到好的角度,否则一旦错过角度就比较难拍到了。
  • 黄布倒影,20元人民币的背面景点,需要站在船尾向后看。

驶过黄布倒影景点后,后面一个小时的行程,和刚才的景点比起来,山水变化不多,没有太多特色,有点平淡无奇,容易审美疲劳。

因为在雨季去的,所以漓江的水并不是清澈见底,反而有点浑浊,你是看不到底部的,但是漓江水比较浅,你可能会怀疑会不会搁浅呢?分享几个热门的景点

十里画廊

我们到达阳朔XX码头后,对阳朔的西街等景点不感兴趣,我私下认为两个地方的差异不大,逛逛和吃吃。

  • 我们在出口租了辆电动车,60元/辆,押金300元,骑行去十里画廊逛逛,然后在遇龙河漂流。

在遇龙河漂流,我们的路线是,你不用担心停车的问题,你在十里画廊的某一段,乘坐摆渡车到达遇龙河上游,然后在竹筏下来,回到起点,在骑车即可。

如果说漓江是人在画中游,那么十里画廊就是骑在画廊中,铺设有专门的自行车道,你可以看两侧的奇山异石,但是这和桂林的风格差不多,更多是享受骑电动车的感觉,速度可以飙到 50 码,还是很危险的。

遇龙河漂流

我们在附近停车,然后在这里乘坐摆渡车即可,你可以把电动车免费停到停车场。先不用买票。摆渡车会把你送到起点,这一出可以买票,你乘坐竹筏顺流而下,一般半个小时就能打到起点。

竹筏漂流不太刺激,只有上次人工造成的落差,是纯手工的,所以价格比较贵,一个竹筏可以乘坐两位,售价 160 元。

我们在漂流的过程中,突然天空风雨大作,紧急停靠到岸边,在河中心很容易侧翻。尽管有雨伞庇护,但是还是淋成一个落汤鸡。广西的雨来得快,走得快。

我们到达起点后,继续骑车前行,大概汽车到柳州地界附近,然后折返回来。回来的时候,突然看到彩虹,感觉一切都值得。

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据导游说,阳朔的消费要比桂林高。

因为见过太多同质化的老姐,所以对西街不感兴趣,所以当天没有在龙脊留宿。

我们回到码头后,沿路有大师傅啤酒鱼。因为要赶回桂林的火车,所以我们打滴滴,大概一个小时抵达阳朔的高铁站,然后做动车回到桂林。

第三天 龙脊梯田

桂林除了市区的景点和漓江外,比较出名的就是龙脊梯田。

因为龙脊梯田距离市区比较远,景区入门距离梯田处有比较远,所以我们抱团去。

我们当天是7点才桂林市区出发,进入大山深处。先是

途中路过一个农机化肥的街道,给我的感觉像家乡20年前的样子,可以感觉到这边的经济发展一般般。

导游先是把我们拉到龙脊梯田游客中心,然后在这里购票等。在这里会换成大巴车(可能景区内的),又是翻山越岭,把我们拉到当地的“黄洛瑶寨”,特点是长发村。

黄洛瑶寨

这是一个消费项目,寨子不大,但是导游后引导我们花费 80 元观看表演;其他不观看表演的,就需要在外面自行活动,等待其他游客。

主要的景点就是一个购物街道,从头走到尾大概 5min 的路程。

我们对这类活动不感兴趣,所以溜达到后面的一条小河里。

我们在后面的小河里,看到了圈养的鸭子,以及蝌蚪大小的小鱼苗。

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我们在当地吃饭,比较有特色的米酒,以及竹筒饭,以及竹筒鸡,消费 60+元。

龙脊梯田

我们到龙脊梯田,可以选择做缆车,55元/人/趟。

我们选择乘坐缆车上去,你从下面是无法看到梯田的感觉,只能看到平平的一幕。看梯田的最好视角是从高处望下去。

徒步下山的时间是1个小时左右。因为是中午下山,所以特别炎热,好水特别多。

我们乘坐缆车半小时登顶,大概1点到达山顶,然后两点开始下山,3 点到达起点。

龙脊梯田不是非常推荐,因为往返各需要3小时;梯田属于静态景观,可能一个小时就审美疲劳了,不会玩那么久。所以,基本是一天充满,最后就是看到了1~2小时的梯田景色。

我之前没有看到过梯田,第一次见到梯田还是很震撼的,梯田需要修葺。这么美丽的梯田,需要人工的不断维护,否则很容易被山洪冲坏,塌陷,感谢他们为我们留下这一片景色。

我们游览龙脊梯田时,天空比较多云,甚至在山顶上还下雨呢。在雨中观看梯田,不太刺眼,被冲洗的绿油油的,有一种甜美的江南水乡的感觉,朦胧感强烈。

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大概 6点多到达桂林市区,我们去 “卓漫私房菜”吃饭,然后去沃尔玛超市。

因为后面的行程安排,我们在第 4 天早晨,离开桂林市,乘坐动车去北海市。可能

饮食

  • 啤酒鱼,大师傅啤酒鱼

2021 年 7 月 24 日,我和苗苗开启12天的婚假行。

2021 年 7 月 23 日,周五,苗苗下班后,我们从 北京大兴机场 出发,直飞成都市。

我之前去过成都许多次,但是

我们的第一张是成都市,

测试一下

第一天 成都

成都的夜生活还是很丰富的。我们大概凌晨 1 点多到达酒店,楼下还有小店招呼客人,可以简单地吃一顿。

对成都的印象可能仅限于“大熊猫”和“火锅”。我们的第一站就是“成都大熊猫繁育研究基地”,先摆上来一张导游全景图。

成都市不是非常大,我们从天府广场乘坐地铁转公交,大概中午到达大熊猫繁育研究基地。

我之前在其他动物园见到过一两只憨态的大熊猫,但是在这里你可以见到一群大熊猫。

我们选择的三小时旅游路线,因为天气气温合适,遇到至少二十只大熊猫。建议去观看室外大熊猫,没有室内玻璃的阻碍,看起来更加有意思。

熊猫的憨态可掬,一定程度时熊猫比较笨,动作迟缓,可以和澳大利亚的树獭比一比。

大熊猫吃竹子的视频

大熊猫趴在地上睡觉,就像一块毛毯子。

大熊猫繁育研究基地除了大熊猫外,还有小熊猫(不是幼龄大熊猫)。

小熊猫是什么?

旅游建议

  • 如果计划参观大熊猫博物馆需要提前预约。我们因为预约名额已满,所以没办法进去参观。
  • 大熊猫繁育研究基地的道路比较曲折,沿途的指示标志也不是非常清晰,所以很容易在旅游过程中迷路。
  • 尽量选择天气凉爽的时候,比如阴雨天,室外大熊猫才会出来;如果天气炎热,室外大熊猫就会暂时闭馆,无法参观。
  • 导游说,如果能够见到 10 只大熊猫,你就是赚到了。
  • 成都人性化的一点,地铁的走廊都是大大小小的店面,非常热闹,你甚至不清楚自己是在逛街还是在通勤。
  • 阴雨天其实不错

春熙路 IFS 太古里

成都的大商圈挨的特别紧,步行即可。

春熙路上火锅店特别多,游客非常拥挤,非常拥挤。

IFS 的标志性建筑,熊猫爬墙。

因为我对美食不是特别热爱,我们排队两小时还是没有排到火锅的号,只能在旁边吃碗 重庆小面,然后回去休息。

旅游建议

  • 如果吃火锅,需要提前预约,高峰期排队 2 小时还是没有排上。

第二天

因为车技不合格,我们报旅行团去阿坝的毕棚沟和四姑娘山旅行。

我们从成都出发,路程是 都江堰市->映秀镇->理县(毕棚沟),然后折返, 理县(毕棚沟)->映秀镇->汶川县卧龙镇,休息一晚。

毕棚沟位于小金县。

毕棚沟的门票是 60 元 / 人,进去有车辆可以拉到上海子服务部;但是如果想继续游览,可以选择徒步,也可以选择付费乘坐电瓶车。我旅游当天,基本所有的乘客都会选择电瓶车,因为景区实在太大了,徒步只能看一部分而已。

另外景区内如果需要乘车,还需要额外交费。

毕棚沟游客中心->龙王海->上海子服务部->磐羊湖->燕子岩窝。

龙王海

龙王海景点主要有两个高山湖泊,龙王海和静海,静海的湖水清澈见底,这是我见过最清澈的湖水了。

山涧细流汇入高山的怀抱中,形成一汪汪湖泊。

上海子服务部

你可以在此处吃饭和休整。养足了力气,在一鼓作气爬上去。

磐羊湖

周边有一个 白龙瀑布,从高山中奔流而下,水声轰鸣。

白龙瀑布

磐羊湖 是一个高山湖泊,湖周围围绕着挺拔的雪山,可以想像冬季银装素裹,会是多么的美丽。

蓝天白云青山绿水

燕子岩窝

燕子岩窝景点可能还处于开发阶段,虽然是景区的尽头,但却是高山的入口。

周围全是高山,海拔是 3840 米左右,高原反应比较明显,感觉头痛。

燕子岩窝围四周全是高山,属于山间的一块平地,这里有高山草甸,以及可以眺望到的高山瀑布,从山顶鹏腾而下。

高原反应

一路伴着岷江而行。

司机师傅说,08年汶川大地震,隧道塌方不严重,所以后面修建了很多隧道。

旅行建议:

  • 洗漱用品需要带好
  • 车技要求高,路况复杂,途中会单车道会车,一小半路程都是在隧道中通过,道路塌方紧急维修的情况有多处。盘山路复杂
  • 从 燕子岩窝 乘车到景区入口,需要一个多小时的时间,可以看得出来景区之大。

我们上午 7 点从成都出发,11 点半 到达毕棚沟。我们游览到下午 4 点半,然后在羌寨吃饭,最后驾车 3。个多小时到达 卧龙镇 休息。


第三天

我们早晨 7 点多起来,翻越巴朗山。

在翻阅巴朗山的途中,我们逐渐攀爬,绕着山盘旋而上,在云中穿行,这是我认为这段旅行最美丽的地方。因为隔着玻璃的原因,图片仿佛有一层灰蒙蒙的滤镜。

攀爬在巴朗山

云朵触手可及的感觉

感慨山河之壮丽

远处的崇山峻岭躲藏在云雾中,如梦似幻

先到达 猫鼻梁 的 “四姑娘山观景点”, 远眺四姑娘山。远处那个高高的雪峰,就是主峰,在7月份酷热的天气,还是有积雪的。

什么是四姑娘山?

中午,我们上午 10 点到达双桥沟景点,浏览 5 个小时。

双桥沟景区,先乘坐景区大巴到达最高处,红杉林,海拔 3840 米。这里有小商铺,可以简单购物,其他地方就没有了,一定要在这里补给。

当天天气不太好,云比较低,所以远处的高山像是戴上了盖头,看不清她的真实面目,朦胧,但是可以感受到山那头的雄伟。

红杉林

经停的景点依次有 红杉林-牛棚子-四姑娜措-撵鱼坝-漂流出口-隆珠措-人参果坪。

牛棚子

此处,可以偶遇牦牛,以及当地的一座寺庙。在这个地方,可以远眺四面的高山。

四姑娜措

措的意思是湖,所以这处景点是一个高山湖泊。

湖中心有一批死而不倒的

在撵鱼坝可以选择徒步一公里的栈道,或者漂流而下。我选择了一条近路,结果现在林间的沼泽中,鞋子都湿了,非常狼狈地到达了漂流出口。

隆珠措

和和相似,但是这个湖泊是动态的,比如是流动的。

天空开始下雨,漫步在高山湖泊旁的体验还是很妙的。

木栈道

人参果坪

主要是一片高山草甸,上面有一群牦牛,景色一般般。

旅游建议

  • 推荐折返旅游
  • 牌子指示性不好,不清楚到哪里了
  • 因为双桥沟和毕棚沟比较靠近,所以两者的景点很相似,我更加推荐毕棚沟景点。

我们从出来后,大概 7 点半到达成都市。